Knjižničarstvo ima v Zagorju dolgo tradicijo, saj so kot drugod po Sloveniji že pred I. svetovno vojno delovale knjižnice v okviru različnih delavskih in prosvetnih organizacij in društev. Najstarejši podatki segajo v drugo polovico 19. stoletja. Trboveljska premogokopna družba, ki je 1880. leta prevzela zagorski premogovnik, je v Zagorju ustanovila knjižnico za svoje delavce. Knjige so si izposojali tudi drugi prebivalci Zagorja, le članarina je bila zanje enkrat višja.
Predhodnica današnje knjižnice je bila ustanovljena oktobra 1945 in registrirana pod imenom Ljudska knjižnica in čitalnica ESZDNJ. Zagorjani so navdušeno sodelovali pri razvoju knjižnice. Leta 1946 sta se združili Ljudska knjižnica in čitalnica ter manjša društvena knjižnica, ki je delovala v Domu ljudske prosvete (kasneje imenovan Partizan), v Ljudsko knjižnico Zagorje, ki je imela v svoji zalogi 1169 knjig.
Drugo obdobje v razvoju zagorskega knjižničarstva omejujeta letnici 1950, ko je delo prevzela stalna knjižničarka in leto 1961, ko je knjižnica dobila nove prostore in se je upravno in notranje preoblikovala.
Razširila in dopolnila se je tudi potujoča knjižnična mreža. V tem desetletju je knjižnica izpolnila svoje osnovno kulturno poslanstvo. Okrepila je mrežo potujočih knjižnic, povečala knjižno zalogo, pridobila nove bralce, visoko povečala izposojo.
Leto 1962 predstavlja resnično veliko prelomnico v razvoju zagorskega knjižničarstva. Zagorje je dobilo 1960. leta v središču mesta reprezentativno stavbo – Delavski dom, v katerem je novembra leta 1961 začela z delom tudi knjižnica, ki se je 7. marca 1962 vpisala v register finančno samostojnih zavodov pod novim imenom Javna knjižnica Zagorje ob Savi.
Zaradi reorganizacije, je od leta 1980 do 2003 Knjižnica delovala v okviru Kulturnega centra Delavski dom. Leta 2003 je Knjižnica Zagorje znova postala samostojna, oziroma javni zavod, katerega ustanoviteljica je Občina Zagorje ob Savi (Odlok o ustanovitvi javnega zavoda Knjižnica Mileta Klopčiča Zagorje ob Savi (Uradni vestnik Zasavja   2003/4). Sodi med slovenske splošne knjižnice in deluje na območju občine Zagorje ob Savi. V svoji organizacijski sestavi ima še dve krajevni knjižnici: v Kisovcu in na Izlakah.